@JokeSpeaker:
Soweit ich weiß: Nein ist es nicht.

Aber wenn du nicht die lust hast sowas auszuprobiern kann ich dir auch nicht weiterhelfen.

edit:
Um es präziser auszudrücken:
- ang_add is nix anderes als etwas zu pan/tilt/roll zu addieren
- ang_rotate jedoch is genau das wonach du suchst

c_rotate mit USE_AXISR is das selbe wie ang_rotate jedoch mit kollisions erkennung _während_ der drehung.

edit#2:
Warum lädst du dir nicht die frei verfügbare lite-c version runter?