Ist das Kollisionsproblem wirklich so leicht zu lösen, wie du sagst?
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Ich habe mir nochmal alle Physikbefehle angeschaut, ph_poly/rigid/set_corrections usw probiert, aber die Teile kollidieren untereinander gar nicht.
Das Problem der fehlenden Beschränkung bei ph_ball kann man vielleicht umgehen, indem man Scharniere (ph_hinge) verwendet, denke ich. Ein vorgeschaltetes Minischarnier für eine Drehrichtung (z.B. seitwärts)und ein normales (vorwärts)und das je für Oberschenkel, Oberarme, u.a. .