1]
Habe weiter mit Hinge rumgespielt, bisher aber noch keine guten Ergebnisse, weil die Beine sich irgendwie trotzdem verdrehen. Hat irgendjemand eine bessere Idee?
2]
Das Kollisionsproblem ist wohl so zu lösen, dass man die einzelzen Glieder unterschiedlichen Gruppen zuteilt (phent_setgroup). Als ich die Glieder meiner Testpuppe unterschiedlich gruppiert hatte, kollidierten sie korrekt.
Schade ist, dass solche Dinge nicht exakt im Manual nachzulesen sind.