Was du bisher erreicht hast ist doch gut. Das "Ruckelphänomen", habe ich auch gesehen. Schon komisch. Vielleicht reagieren die Körperteile so komisch, weil sie sich gegenseitig berühern, gegeneinanderstoßen, und dass so ein EndlosphysiX Bug erzeugt wird. Sicherlich kein Bug, aber ich wüsste jetzt auch nicht, was man an deinem Code verbessern kann.
mfG TheShooter