Ich habe den Verdacht, dass die Kollisionshüllen der Einzelteile leicht ineinander'haken' und dadurch immer wieder Kollisionen stattfinden.
Demnach müsste man die Einzelteile weiter auseinander platzieren.

Zum anderen würde ich nur einfache Formen wie Boxen für die Einzelteile verwenden.

Wenn das dann zum gewünschten Verhalten führen sollte, dann kann man ein Model an die Boxen anbinden und die Boxen auf unsichtbar setzen.