Schau Dir das Folgende imManual genau an:

http://www.conitec.net/beta/avec_ang_add.htm

Es geht darum, dass die beliebige Drehung im Raum, die Du brauchst mit den Funktionen, die Du verwendest nicht erreichbar ist, sondern Du besondere Funktionen dafür brauchst, nämlich z.B. die in dem Link beschriebenen.