Ist das dein Ernst? Du musst dir selbst helfen, wie jeder andere auch, der tatsächlich Spiele programmieren möchte.
Das fängt bei meinem von dir zitierten Satz an, dass Zahnräder nicht konvex seien (wenn dir konvex nichts sagen sollte, dann guck es bitte selbstständig und sofort bei Wikipedia o.ä. nach) und alles bisher vorgeschlagene sich auf konvexe Physikobjekte bezog, weshalb es bis dahin nicht funktionieren konnte.
Mit pXent_addshape, welches rojart vorgeschlagen hat, kenne ich mich nicht aus, da ich es noch nie benutzt habe, aber es scheint mir, als könne man daraus nicht-konvexe physikalische Objekte erstellen, indem man diese aus primitiven (konvexen) solchen zusammensetzte. Das hieße bei dir bspw., dass du den Basiskörper mittels eines Zylinders realisierst und die Zacken des Zahnrads mittels Boxen.
Warum es nicht einfacher geht? Weil es etwas sehr schwieriges (+ rechenaufwändiges) ist, einen Movementcode für beliebige, nicht-konvexe Objekte zu schreiben.

Ich habe nicht alles in diesem Thread gelesen und weiß daher nicht, welchen Vorteil es hätte, Zahnräder mittels einer Physikengine und nicht mit ein paar Zeilen Skript zu realisieren, vllt machst du das ja auch nur aus Spaß und/ oder Interesse, aber lasse nie aus den Augen, dass es für jedes Problem u.U. eine einfachere Lösung oder Herangehensweise gibt.