@Ventilator: Also du schlägst vor, dass ich messe, bei welchem Grad das Gelenk ist und ich ne Vorgabe hab, wo die ist und dass dann dieses PID-Ding ständig automatisch Force ansetzt, um das Ziel zu erreichen? Sowas hab ich auch schon überlegt, aber das find ich gerade etwas zu kompliziert - aber vielleicht hast du ja ein einfaches Beispiel? Da steckt anscheinend viel Theorie hinter und ich will im Moment einfach nur mein Constraint locken, wenn ich keine Eingabe mache.